Miałem podobny problem w RAV4 III 2009 I lifting.
U mnie okazało się, że to elementy zamka tylnych drzwi. Wystarczyło trochę smaru na obydwa metalowe elementy zamka, ale nie samych drzwi, tylko tych na karoserii po lewej stronie.
Poza tym tylne drzwi po jakimś czasie lubią "opadać".
Inna rzecz, to czasami "piszczą" uszczelki tylnych drzwi. Tutaj pomoże trochę wazeliny technicznej w sprayu.