Jak ktoś nie ma za dużych dłoni to spokojnie można to zrobić samemu.
Przynajmniej w wersji przed-liftowej. W moim verso z 2009 wymieniałem samodzielnie palniki.
Dla ułatwienia dostępu od strony pasażera można zdemontować wlew płynu spryskiwaczy (jest na wcisk i jeden kołek) a od strony kierowcy można (ale niekoniecznie) odchylić rurę dolotu powietrza albo zdjąć pokrywę skrzynki bezpieczników żeby dostęp był nieco lepszy. No i oczywiście całą tą plastikową osłonę, która przykrywa między innymi akumulator.
Za pierwszym razem było ciężko i łapy trochę podrapałem ale jak mi padł palnik no-name po roku to wymieniłem w środku nocy na MOPie przy autostradzie w kilka minut

Kwestia wprawy i posiadania latarki w tym przypadku.
Teraz kupiłem OSRAMy z 4-letnią gwarancją bo trafiła się dobra promocja w sklepie na literkę "i".
Mały edit:
Dopiero zauważyłem, że piszesz o palnikach D4S. U mnie w wersji przed-liftowej są D4R. Zatem sytuacja może byś jednak inna w Twoim przypadku.